5X00225G01占位模塊在自動(dòng)化系統中，傳感器檢測系統起著(zhù)非常重要的作用，他是前端數據采集的重要工具，也是自動(dòng)化控制的基礎，因此選擇適當的傳感器非常重要。在此系統中，根據散貨自動(dòng)化碼頭掃描距離大目標情況復雜以及室外條件惡劣等因素，我們用的傳感器主要是SICK公司生產(chǎn)的LMS-511室外型雷達。這款雷達的紅外激光束對人體無(wú)害，同時(shí)由于是紅外光，屬于非可見(jiàn)光，不會(huì )在作業(yè)時(shí)對人員視覺(jué)產(chǎn)生干擾，此外，利用二次回波技術(shù)，在測量中能夠有效過(guò)濾粉塵、昆蟲(chóng)等干擾物體，并能在大雨、起霧等惡劣天氣條件下使用。
5X00225G01占位模塊同時(shí)集成高速以太網(wǎng)通訊接口，適合高速的應用。 此系統的安裝簡(jiǎn)圖如下，該運動(dòng)系統有兩個(gè)自由度，可實(shí)現掃描儀分別繞垂直相交兩軸轉動(dòng)，不僅可以是掃描儀可進(jìn)行空間三維掃描，也提高了選擇掃描區域的靈活性 將該裝置安裝于散貨裝船機的伸縮機構上使其能夠移動(dòng)到船艙上方，對船艙和物料進(jìn)行檢測，裝于固定臂的前端是個(gè)比較適合位置。定義掃描儀掃描平面轉角0度位置，在機構設計時(shí)使垂直轉軸與掃描儀的掃描平面共面且軸線(xiàn)穿過(guò)掃描儀光心，這樣以?huà)呙鑳x光心為原點(diǎn)，掃描儀掃描平面與垂直轉軸構成一個(gè)三維掃描系統。在激光雷達完成船艙的掃描后，將數據傳送到嵌入式控制器中，通過(guò)相應的算法，運用嵌入式系統進(jìn)行數據處理，對圖像進(jìn)行識別，通訊處理和三維重建。 從而完成對船艙位置，船艙尺寸，船傾，落料形狀及碰撞檢測等的識別工作。這里我們用的嵌入式系統是GE SBC嵌入式控制器（及其他VME總線(xiàn)模塊），GE SBC系統能夠直接與GE自身PLC系統通過(guò)背板的VME總線(xiàn)高速通訊。并且SBC系統具備很高的擴展性，其背板的VME總線(xiàn)系統是一種開(kāi)放式的工業(yè)總線(xiàn)，并有多家公司生產(chǎn)并制造與之兼容的模塊，如Profibus總線(xiàn)模塊等，也可以在統一VME總線(xiàn)上安裝多臺SBC嵌入式設備進(jìn)行更高速的并行運算，并且SBC系統支持多種操作系統。 下面以船艙尺寸檢測為例說(shuō)明嵌入式系統是如何完成數據處理的。
1）將安裝于固定臂上的檢測裝置旋轉至待檢測的船艙上方，使固定臂轉角滿(mǎn)足： W (W_s-W_h)/2<|L sin?θ d cos?θ |<W (W_s W_h)/2 2）根據固定臂架轉角確定旋轉裝置轉角使掃描儀（激光雷達）掃描平面與岸沿直線(xiàn)垂直，并進(jìn)行掃描。 3）取掃描數據，此時(shí)的掃描面為船艙橫截面，對數據進(jìn)行預處理，取船艙范圍內的掃描數據點(diǎn)，具體可根據掃描點(diǎn)到船邊距離分別為|L sin?θ d cos?θ |-W和W_s W-|L sin?θ d cos?θ |來(lái)確定。 4）根據直線(xiàn)條提取算法提取掃描得到的船艙兩個(gè)立面上的掃描點(diǎn)構成的直線(xiàn)，計算關(guān)心到兩立面的距離，兩個(gè)距離之和即為船艙寬度，與實(shí)際船寬進(jìn)行比較，如在誤差允許范圍內，則可以確定掃描儀到船艙距離。 5）將掃描儀旋轉90度，利用步驟4）的方法測量船艙長(cháng)度和掃描儀距船艙前后沿距離。
maintenance to property management.
Field application:
A system integrator in the control of a building carries out project transformation of a building for the air conditioning system, cold and hot water system, lighting system, etc. it needs to connect the data of two Siemens S7-200 PLCs connected with multiple instruments and equipment in the control room with the data of the NAE network control engine of Johnson controls.
It is known that the two Siemens PLCs support ModbusRTU protocol and are used as slave stations in this project. The Johnson NAE network controller used by the customer adopts the network technology of the construction automation industry, including BACnet IP protocol, and serves as the master station in this communication.
Due to different protocols, communication cannot be directly connected. As a professional field bus solution provider, Shanghai Sibo automation provides a dual serial port gateway bam-360 for transferring MODBUS to BACnet IP. This gateway can realize the conversion between BACnet IP slave station protocol and MODBUS master station protocol, and can realize data
