5X00357G03隔離卡件設計軟件來(lái)研究飛蟲(chóng)如何實(shí)現出色的飛行控制。我們采用了數字I/O模塊來(lái)連接一個(gè)基于LED的視覺(jué)激勵場(chǎng)，它具備了時(shí)間和空間的精確的分辨率，使得我們可以有效刺激蒼蠅的視覺(jué)系統。記錄昆蟲(chóng)的響應需要一個(gè)快速、靈活的采集系統。LabVIEW能夠提供記錄這些信號所需要的速度和模塊化特性，并且能夠將它們作為實(shí)時(shí)反饋來(lái)生成刺激信號。這樣，我們就能夠把將蒼蠅作為一個(gè)活的傳感器，并嵌入到一個(gè)科技系統中。
5X00357G03隔離卡件我們開(kāi)發(fā)了一個(gè)試驗。在試驗中，我們把一只果蠅用繩拴住，通過(guò)果蠅的動(dòng)作來(lái)控制伊普克（e-puck）機器人。該機器人是一個(gè)小型移動(dòng)機器人，是一個(gè)大學(xué)的研究項目，它被設計用于通過(guò)充滿(mǎn)障礙的環(huán)境。從綁定在機器人上的照相機和接近傳感器可以獲得反饋，用來(lái)確定向蒼蠅展示的視覺(jué)刺激、翅振頻率和幅度等飛行參數，來(lái)控制機器人運動(dòng)（圖1）。蒼蠅和機器人之間的傳遞函數會(huì )發(fā)生變化，從而實(shí)現一系列的試驗模式。
蒼蠅的高速電影：加速的LED視覺(jué)場(chǎng)
視覺(jué)激勵場(chǎng)包括8個(gè)綠色LED 面板，它們通過(guò)I2C協(xié)議連接到定制的控制器。在過(guò)去的設計中，所有的飛行都由一條總線(xiàn)進(jìn)行控制。為了實(shí)現更高的幀率，并根據蒼蠅的反饋來(lái)調節視覺(jué)激勵，我們必須使用多條并行的總線(xiàn)。最終，我們選擇了NI cRIO-9014 實(shí)時(shí)控制器和一體化NI cRIO-9104可重新配置嵌入式機箱更換了最初的控制器。
蠅控機器人：從蒼蠅到機器人
在實(shí)驗裝置（圖2）中，果蠅被用繩拴在一個(gè)環(huán)形的LED面板陣列的中心。雖然昆蟲(chóng)不能夠移動(dòng)，但仍可以拍打翅膀并且按照和自由飛行相同的方式飛行。數字振翅分析儀會(huì )獲得電流頻率、振幅、位置均值和蒼蠅振翅的相位。這些行為狀態(tài)矢量通過(guò)用戶(hù)數據協(xié)議（UDP）包傳輸到一臺運行LabVIEW的主機上。我們可以在主機上應用自定義傳遞函數計算出更新的伊普克（e-puck）機器人的輪轉速。這些數值再通過(guò)藍牙（Bluetooth）發(fā)送到機器人上。
從機器人到蒼蠅
當我們利用昆蟲(chóng)的行為來(lái)操縱機器人時(shí)，來(lái)自機器人設備的反饋會(huì )修改面向昆蟲(chóng)的視覺(jué)顯示方式。反饋由安裝在機器人頂部的三個(gè)線(xiàn)性照相機和八個(gè)接近傳感器給出。照相機以10Hz的頻率采集，每幀擁有102像素。接近傳感器以20Hz的頻率輸出標定后的數據。主機會(huì )通過(guò)藍牙（Bluetooth）接收這些信號并且應用第二個(gè)自定義傳遞函數，以生成在LED視覺(jué)場(chǎng)上顯示的下一幀圖像。
It can network multiple modules in the series by bus, so that the IO points can be flexibly expanded. The modules can be controlled by remote commands.
The module adopts industrial components
10-20vdc wide voltage input
Rated voltage: 30VDC / 250VAC
Response time: 1 ms
Protection overcurrent voltageWorking voltage: 24V
Physical characteristics: working temperature: - 20 ° - 70 °
Storage temperature: - 30 ° - 80 °
Working humidity: 5-95% RH
Material: Material: ABS fireproof material
Installation mode the installation mode guide rail needs more control points for the control object and insufficient I / O points for the main unit, so it is necessary to add expansion modules, or some fields need specific control modules (communication modules, analog modules, etc.), which are not integrated into the main unit, so it is necessary to add these expansion modules to meet the control requirements of the system.
Huajie intelligent control PROFINET remote IO (input / output) operates in local distributed mode with powerful functions. With its high data transmission rate, it ensures smooth communication between PLC remote
